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Robert a tout de même bien plus d’allure avec ses moteurs montés ! Après un long moment d’attente, nos moteurs sont arrivés des états unis. Je viens enfin de prendre le temps de les monter, ainsi que leurs encodeurs en quadrature (pour l’odométrie) spécialement faits pour eux. La carte moteur devrait bientôt suivre, il me manque encore quelques composants importants. Il y a donc de fortes chances que le robot soit en état de marche ce week-end 
A suivre !
Les moteurs Lynxmotion du Robert
Les encodeurs en quadrature de chez Lynxmotion
Les encodeurs montés
Robert enfin motorisé !
Mots-clefs : encodeur, Lynxmotion, moteur, quadrature, Robert, robot
Il est plus joli comme ça Robert, par contre une question ça sert à quoi les encodeurs?
C’est pour l’asservissement en position. Quand t’envoies du courant pour faire tourner tes moteurs, tu n’as aucun moyen de savoir de combien de degré/pas ils ont tourné. Si les roues dérapent, ou si les 2 moteurs de tournent pas à la même vitesse, tu n’en sais rien.
Les encodeurs doivent permettre de déterminer cela. Si un moteur de ne tourne pas assez vite, l’encodeur doit pouvoir booster la tension du moteur pour compenser, et rouler droit. On peut les utiliser pour le calcul de la position : comptabiliser les rotations effectuées sur chaque roue, et donc connaitre la position actuelle du centre de l’axe des roues par rapport à sa position initiale.
Ok merci, c’est quasi-indispensable.
Tadam ! Merci Flavien ! Même pas besoin de répondre
Je viens à l’instant de récupérer les derniers composants pour ma carte moteur, ainsi qu’un stock de connecteurs DB9 mâles et femelles (ports séries). Merci Marc !
Je suis donc paré pour faire le geek ce week-end !