Depuis le temps que j’en parlais, voici quelques nouvelles de Robert ! Qui se porte à merveille, sauf qu’il a bien des soucis d’adhérence sur pas mal de sols (carrelage, moquette, …) Pas de chance, je n’ai que de la moquette et du carrelage chez moi

Robert - Premier prototype

Donc, comme vous pouvez le voir sur la photo, il est un peu … chevelu ! Disons qu’il porte bien son titre de prototype. Les cartes sont reliées à l’arrache pour l’instant, ça lui donne un certain cachet Bref, mes petites cartes sont enfin installées dessus. La carte fox (carte mère du robot) communique avec la carte Arduino (chargée des capteurs ultrasons) qui remonte les informations de distance. La carte Sabertooth, entre les moteurs, est quant à elle chargée de contrôler ces derniers. J’ai écrit un programme très basique (à l’occasion de Caprica 2010) qui donne son comportement au robot. Mais il s’avère qu’il n’est pas du tout au point. Mais grâce à lui je dispose au moins d’une première démonstration que voici :

Robert a tout de même bien plus d’allure avec ses moteurs montés ! Après un long moment d’attente, nos moteurs sont arrivés des états unis. Je viens enfin de prendre le temps de les monter, ainsi que leurs encodeurs en quadrature (pour l’odométrie) spécialement faits pour eux. La carte moteur devrait bientôt suivre, il me manque encore quelques composants importants. Il y a donc de fortes chances que le robot soit en état de marche ce week-end A suivre !

Les moteurs Lynxmotion du Robert

Les encodeurs en quadrature de chez Lynxmotion

Les encodeurs montés

Robert enfin motorisé !

Quelques nouvelle de notre ami Robert. Nous venons de monter nos étages sur nos robots.

25cm cela fait peut-être un peu trop haut , il y aura certainement à réduire un peu la taille des tiges filtées et diminuer la hauteur des étages. Mais globalement notre robot aura cette allure. Nous espérons recevoir nos moteurs la semaine prochaine, nous pourrons ainsi bientôt commencer à travailler plus sérieusement sur le robot

Montage des étages

Voilà quelques temps que je cherche 2 caméras pour faire de la stéréovision sur mon prochain robot (Robert). Je me suis heurté à plusieurs problèmes. J’ai tout d’abord réalisé à mon grand dam que 98% des webcam du marchés n’était pas fixes sur leur supports, mais bénéficiaient toutes d’un ou plusieurs axes de liberté pour pouvoir les diriger dans la direction souhaitée. Pas moyen d’en trouver une fixe ! Or la stéréovision (si on ne souhaite pas trop se compliquer la tâche) doit se faire à partir de 2 caméras parfaitement alignées selon le même axe. Ma première idée a été d’aller regarder les caméras industrielles comme on en utilise au travail … Bien que motivé, les 300€ et quelques l’unité accompagnés d’une durée de vie assez courte m’ont pas mal refroidi.

J’ai ensuite jeté mon dévolu sur une mini caméra numérique de chez 4dsystems. Je l’ai commandé, et j’attends toujours mon colis Cependant , finalement, je ne pense pas qu’elle conviendra à mes besoins. Cependant, j’ai hâte de pouvoir bidouiller avec, je songe certainement à l’utiliser pour l’odométrie optique ou pour en faire un gadget d’espionnage.

Et j’ai récemment découvert Minoru, une caméra stéréovision filmant directement en 3D en superposant les 2 images en une seule (rouge et bleu) afin de pouvoir la voir en relief avec des lunettes 3D. Cette caméra a fait parlé d’elle en début d’année, mais ce n’est pas le gadget geek en lui même qui m’intéresse ici (bien que j’aimerais bien tester également ), mais plutôt les caractéristiques techniques du produit.

Minoru semblerait être reconnue comme 2 caméras distinctes de résolutions variables : 800×600 / 640×480(VGA) / 352×288 / 320×240 pixels pour 30 images par secondes. Pour 80 €, cette caméra vaut carrément le coup d’être détournée de son but initial afin d’en faire un capteur de vision pour mon robot En terme de rapport qualité/prix je n’ai pas encore vu mieux et je songe à me la commander dans les jours qui viennent. Pour couronner le tout, des chercheurs japonais ont déjà travaillé avec cette caméra sous OpenCV. De quoi partir sur de très bonnes bases. J’ai donc hâte de pouvoir bidouiller tout ça et m’essayer à la stéréovision !

Minoru, la caméra 3D qu'il me faut !

J’avais parlé de notre nouveau robot. Voici quelques nouvelles !

Tout d’abord nous luis avons trouvé un nom : Robert !

Robert pour ROBot d’Exploration et de Recherche Technologique

Nous avons réalisé un site Internet dédié au projet, que nous complèterons au fur et à mesure de l’avancée du projet. Pour l’instant il n’y a pas grand chose à mettre, mais ça ne saurait tarder.

Nous avons donc reçu les premières pièces du robot. A savoir le châssis, fait sur mesure chez Easyrobotics que voici en partie monté :

Châssis : base du robot

Châssis : Dessous du robot avec ses 2 billes folles

Châssis : roues sur mesure

Capteur de distance Sharp

Nous avons acheté des tiges filtées pour nous faire des étages, mais faute de scie à métaux pour l’instant ça sera sans  pour ma part De plus, nous n’avons pas encore les moteurs, nous devons les commander. Vive le mois d’août et ses magasins fermés pendant un mois … En espérant donc que ça ne mette pas trop de temps à arriver. Ensuite nous commanderons les encodeurs pour l’odométrie.

Du côté des capteurs nous avons commandé un capteur Sharp et ultrason pour tester leur fonctionnement et voir lequel des deux nous pourrions utiliser sur le robot. Nous penchons plutôt pour l’utilisation de capteurs ultrasons à l’avant du robot. Comme vous pouvez le voir sur les photos, nous avons déjà 2 supports capteurs

Capteur ultrason

De mon côté j’ai commandé une caméra miniature RS232 chez lextronic. Elle me permettra de tester la faisabilité d’une transmission vidéo par câble série. Le but étant de faire un banc stéréo avec 2 caméras pour réaliser une acquisition 3D de l’environnement. Bref, je reviendrai donner des nouvelles quand je l’aurai reçue !

Donc maintenant il n’y a plus qu’à tester les capteurs pour voir ce que ça vaut. Des news au prochain épisode !